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机械手机械手有哪些组织构成

来源:www.snitd.com 发表时间:2019-11-30


  机械手主要由手、运动机构和控制系统三部分组成。在工业生产制造中起到的作用可以说非常明显,从而提高了相应的产量,所以深受经营者的青睐。

机械手有哪些组织构成

  手是用来握住工件(或工具)的部分。根据被夹持物的形状、尺寸、重量、材料和操作要求,有多种结构形式,如夹持式、夹持式和吸附式。

  该运动机构使手能够完成各种旋转(摆动)、运动或复合运动,以实现相应设定的动作,并改变所持物体的位置和姿态。

  运动机构的独立运动模式,如升降、伸缩和旋转,称为机械手的自由度。为了捕捉空间中任何位置和方向的物体,需要6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越大,它的柔韧性越大,其通用性越大,其结构越复杂。一般专用有2到3个自由度。

  控制系统通过控制机械手的电机来执行设定的指示。同时,也需要通过传感器来反馈信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常由单片机或dsp等微控制芯片组成。